Родился в 1921 году в д. Хотино (ныне Западнодвинский район Тверской области). Учился в заборицкой семилетней школе. Работал в колхозе. В сентябре 1942 добровольцем ушел на фронт. Красноармеец. Наводчик орудия 5-й батареи 680-го истребительного противотанкового артиллерийского полка, 27-я армия, Воронежский фронт. В составе полка принимал участие в Белгородско-Харьковской наступательной операции в период Курской битвы. Лично уничтожил три танка противника. Погиб при отражении контрудара 30-ти фашистских танков 20 августа 1943 года у д. Степановка Краснокутского района Харьковской области. Похоронен в братской могиле в центре с. Пархомовка того же района. Из воспоминаний однополчанина и земляка И.Н. Нестерова наводчика В.Ф. Жукова о последнем бое Героя:  "Я отлично помню тот бой... Полк занимал оборону без пехоты. Батареи были друг от друга километрах в трех. Я служил тогда наводчиком в 4-й батарее и видел, как горели подбитые танки врага. Они вдвоем - Нестеров и Майоров - вели огонь по вражеским танкам до тех пор, пока не погибли". Из письма командира части подполковника В.М. Лихачёва старшей сестре Майорова о подвиге артиллеристов: «Будучи у горящего орудия, герои - Ваш брат и его помощник -  продолжали вести бой и не отошли назад.  Своим упорством, умением, высоким патриотизмом они сделали оборону неприступной...».

Герой Советского Союза  (24.12.1943). Удостоен звания за участие в Курской битве.

Награждён: Орденом Ленина,  Орденом Красного Знамени, медалями.

Библиография

Герои Советского Союза : краткий биографический словарь. - Москва, 1987. - Т. 2. -  С. 153-154 : ил.

Долгов И.А. Золотые звезды калининцев. - Москва, 1983. - Кн. 1. - С. 272-273 : ил.
Нестеров Иван Нестерович // Курская битва : [информационно-аналитический вестник]. - Москва, 2013. - С. 130.

Нестеров Иван Нестерович // Исаев С.И., Колтунов Г.А. Твои герои, Курская дуга : документальные очерки о Героях Советского Союза, удостоенных этого звания за подвиги, совершённые в период Курской битвы (5 июля - 23 августа 1943 года). - Воронеж, 1990. - С. 236-238 : ил.